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摘要
研究了多领导者-多跟随者模式下多飞行器协同拦截机动目标的分布式协同围捕制导问题。借鉴狼群协同围捕大机动猎物的行为学机理，在数学层面抽象出领-从模式协同制导架构、分布式通信与状态估计以及多路多方向协同围捕制导律三种映射策略。首先，针对领-从模式协同制导架构，提出了多领导者-多跟随者协同围捕方案。其次，针对多领导者飞行器，设计带有目标不确定机动补偿的协同逆轨拦截制导律，为跟随者飞行器提供有利的围捕拦截参考轨迹。再者，针对多跟随者，利用分布式状态观测器对多领导者状态轨迹凸组合进行估计，进而设计了时变围捕视线角编队跟踪制导律，引入动态增益补偿系统来解决最大可用过载受限问题。然后，证明了闭环系统稳定性，并给出了协同制导可行性分析结论。最后，对理论结果进行仿真验证，结果显示，多飞行器在目标逃逸方向两侧形成一定散布的围捕构型，即存在若干飞行器的末制导拦截阵位是合适的，提高了对机动目标的拦截效能。
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