一种轮腿混合式六足机器人

作者：王宇纬; 仇原鹰; 段学超; 邓文尧; 何帅; 刘莹超

来源：2019-08-26, 中国, ZL201910790238.1.

本发明提出了一种轮腿混合式六足机器人,包括车架,刹车系统和6个轮副,刹车系统包括电机、刹车运动机构和刹车泵,刹车运动机构包括固定框架和传动机构,其中,传动机构包括丝杆传动机构和传动引导机构,轮副包括轮系、轮系转向系统、步态运动系统和H杆系,其中,轮系转向系统包括伺服电机、固定座、紧固板、第一短轴、联轴器、第二短轴、上下弓板和轴承座,步态运动系统,包括步态调节结构和缓冲结构,其中,步态调节结构包括推杆电机、转连板、上下转板、推杆支架、转轴、轴承座和固定板,缓冲结构包括支撑架、减震叉、上下连接头、缓冲连接头、上连接杆、H连接杆、减震器和限位条；本发明可用于侦查和救援等高难度作业。

• 单位
  西安电子科技大学