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摘要
针对四足机器人串联腿部机构承载能力较低、并联机构足端可达工作区域较小的问题，提出一种基于五杆闭链机构四足机器人腿部构型，建立其运动学模型，在此基础上对其承载性能以及灵巧性分析，通过基于达朗贝尔原理的动态静力法进行机构动力分析，并与串联机构对比，验证该机构的低能耗与大承载能力，通过对机构灵巧性的分析，确定其速度传递性较好的工作范围，采用改进后的复合摆线法对单腿足端轨迹进行规划，选取最佳初始姿态使得足端轨迹包含在灵巧性较高的区域，最后建立单腿机构虚拟样机并搭建单腿机构的实物平台，通过单腿轨迹仿真与实验，验证了此腿部机构设计的可行性以及轨迹规划的有效性。
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单位自动化学院; 重庆大学
