基于关节反馈的机器人多向重复定位误差补偿

作者：孙海龙; 田威; 焦嘉琛; 刘双龙

来源：机械制造与自动化, 2019, 48(01): 164-175.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.01.043

• 工业机器人
• 关节反馈
• 关节反向误差
• 多向重复定位误差
• 定位精度

为进一步提高机器人末端的定位精度,通过分析机器人反向误差形成机理及影响因素,阐明了多向重复定位误差对误差补偿的影响;针对引起多向重复定位误差因素的多样性和复杂性,提出基于关节闭环反馈的反向误差补偿策略。通过试验验证这种误差补偿策略可有效抑制机器人多向重复定位误差,满足机器人高精度控制要求。

• 单位
  成都飞机工业(集团)有限责任公司; 成都飞机工业（集团）有限责任公司; 南京航空航天大学