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摘要
DD(Direct Driver)马达的端面全跳动直接影响着其定位精度。由于端面全跳动测量复杂，实际生产中一般使用千分表测量其端面跳动来近似替代。此方法易损坏被测物的表面、效率低下且精度不高。针对上述问题，本文提出一种基于点云驱动的DD马达端面全跳动测量方法。首先，采用线激光传感器获得DD马达表面的点云，该传感器使用激光三角测量法测量被测物的距离，Z轴测量精度为1.8～3.0μm，重复精度为0.4μm；然后，使用均匀下采样算法将点云压缩；接着，设计一种基于曲率和密度的混合分割算法将压缩后的点云分割，获得DD马达工作面的点云；然后，对工作面点云进行异常值分析，并采用基于拉依达准则的算法将异常值剔除；最后，使用随机抽样一致性算法(RANSAC)对点云进行平面拟合，获得点云平面方程，并将该平面作为基准面计算DD马达的端面全跳动。实验结果表明，本文方法测量结果为16.8458μm，与参考结果（15μm）在微米级别上误差为12%左右，满足工业精度要求，有效验证了本文方法的优越性。此外，本文还基于PCL(Point Cloud Library)点云库、Qt和Visual Studio平台开发了DD马达端面全跳动测量软件，实现了数据显示、点云处理、一键测量、数据管理等功能。
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