基于动态零速修正的SINS/ODO组合导航算法研究

作者：王琛; 陈安升; 陈帅; 韩林; 谭聚豪

来源：航天控制, 2019, 37(03): 25-30.

DOI：10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2019.03.005

• 动态零速修正
• 里程计
• 卡尔曼滤波器
• 组合导航

全球导航卫星系统(GNSS)存在易遭屏蔽、易受干扰等缺点,故在GNSS信号缺失时,SINS系统的积累误差长时间得不到校正,传统的SINS/GNSS组合导航系统的导航性能迅速降低。当SINS采用微机电(MEMS)器件时,更是如此。为提高车载组合导航系统的导航精度,提出在GNSS信号拒止时,采用里程计(ODO)辅助SINS,并加以动态零速修正的方法,来提高系统的导航定位精度。跑车试验结果显示在GNSS短时拒止时,基于动态零速修正的SINS/ODO组合导航具有较高的导航定位精度。

• 单位
  北京自动化控制设备研究所; 南京理工大学