折叠翼弹跳机器人机构设计及运动性能分析

作者：鲍延年; 蒋海义^*; 罗天洪; 李忠涛

来源：机器人, 2019, 41(02): 175-184.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.180113

• 弹跳机器人
• 折叠翼
• 多链弹跳机构
• 运动学
• 运动性能

为提高弹跳机器人的弹跳性能,解决弹跳机器人姿态调节和弹跳距离的问题,设计一种折叠翼弹跳机器人.通过调节多链弹跳机构的空间开链机构姿态实现对机器人弹跳朝向和起跳角的控制,研究折叠翼的滑翔下落特性增加机器人的弹跳距离.进行了姿态调整仿真和运动轨迹仿真,并在研制的折叠翼弹跳机器人样机上进行了弹跳运动实验.结果该样机显示出较高的弹跳性能.当起跳角度为80?时,弹跳高度约为0.98 m.当起跳角度为60?时,弹跳距离约为3 m,弹跳距离约为对比试验中无折叠翼弹跳机器人的1.7倍,但弹跳高度略低于无折叠翼弹跳机器人.折叠翼弹跳机器人具有良好的弹跳性能,能够完成地面上任何姿态的弹跳运动.

• 单位
  重庆交通大学; 西北工业大学; 重庆工程职业技术学院