通信受限条件下基于切换协议的编队避障算法

作者：樊力; 雷斌; 蒋林

来源：组合机床与自动化加工技术, 2022, (07): 42-47.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2022.07.011

• 多智能体系统
• 通信受限
• 切换协议
• 编队避障

针对通信距离受限条件下多智能体编队队形易受障碍物影响而打散队形进而无法继续维持编队的问题，提出了一种基于分布式协议与集中式协议相互切换的多智能体编队避障算法。首先，分别使用基于一致性理论的分布式控制和集中式控制算法使智能体系统形成编队；其次，引入人工势场函数，保证智能体的避障性能；最后，设计协议切换控制器，根据智能体系统是否处于障碍物斥力场内进行协议切换，保证智能体系统既能实现避障，又能维持较低的通信量。仿真结果表明，该算法与仅使用集中式协议的算法相比，系统的总通信量降低了32%,领导者智能体的通信量降低了53.5%,表明该算法有更强的适用性和鲁棒性。

• 单位
  自动化学院; 武汉科技大学