一种基于改进冲突搜索的多机器人路径规划算法

作者：张洪琳; 吴耀华^*; 胡金昌; **

来源：控制与决策, 2023, 38(05): 1327-1335.

DOI：10.13195/j.kzyjc.2022.0729

• 多智能体路径规划
• 基于冲突的搜索
• 多载位机器人
• 冲突消解
• 最小路径时间
• 路径规划

针对智能仓储环境下多载位自主移动机器人集群拣选-配送路径规划问题,提出一种改进型基于冲突搜索的多智能体路径规划算法.在模型方面,采用多载位机器人替代KIVA机器人,建立以最小化拣选-配送时间以及无效路径比为目标的数学规划模型.在算法方面,首先,提出一种基于优先级规则的多智能体冲突消解加速策略;然后,设计基于动态规划的单机器人拣选序列优化算法;最后,设计考虑转向惩罚的增强A*算法搜索机器人最优路径.实验结果表明:所提出模型与KIVA系统相比有较大优越性;所提出算法能够有效缩短拣选-配送时间、减少无效路径时间.

• 单位
  山东师范大学; 山东大学