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摘要
利用无人船结合多波束系统进行水下地形测量是一项重要工作，能够有效获取水下地理信息的获取，从而适用于各类水下工作的开展。本文提出水下地形数据采集、处理、检验和输出的完整工作流程，并对降噪过程进行优化。由于河道中的悬浮物较多，容易引起三维点云建模过程中的错误和精度损失，本文使用顾及趋势面的均值滤波算法，能够有效去除悬浮物所引起的低点噪声。通过在南京秦淮新河长江口到秦淮河船闸段的实地验证，本方法的流程能够有效进行水下地形的测量，能够对于河道中的“低点”噪声有效去除，去除率为98.5%以上，具有实际使用价值。
