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摘要
针对RRT*算法在智能移动机器人的路径规划中存在没有目标方向性引导、冗余节点数量较多、算法效率不高等问题，提出了一种基于目标偏置策略的RRT*算法，该策略极大地提高了RRT*算法实现向目标点扩展的概率。此外，通过增加动态步长，以及对随机生长树的路径进行剪枝处理等操作，不仅提高了RRT*算法的扩展效率，更增强了其检测定位能力，使算法兼具准确性与高速检测定位能力。由仿真结果可知：与传统的RRT*算法相比较，经过改进的RRT*算法在机器人的移动路径规划中能够有效地降低冗余节点的数量，使其兼具路径更短、路线目标明确和高速侦测定位能力等优点。
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