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摘要
机器人的目标识别、定位和导航技术是工业机器人精准完成特定作业任务的基础和关键。针对输电线路防震锤复位机器人作业时过于依赖作业人员机械臂操作熟练度的问题,提出应用机器视觉算法代替作业人员完成目标检测与定位任务,展开基于机器视觉的防震锤复位机器人螺栓精准定位并精确作业的研究。首先通过改进的Canny算法对采集的防震锤螺栓图像进行边缘提取,然后利用改进的Hough变换对防震锤的紧固螺栓的外框与中心进行精准定位,从而完成防震锤复位机器人复位防震锤的作业任务。实验结果表明,该方法可以有效识别定位防震锤螺栓,且精度满足机器人作业要求。
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单位沈阳航空航天大学; 自动化学院
