目前,国内外关于全景相机的应用大部分集中在单视点全景视觉系统,其缺陷是畸变大,在避障中一般不用来测距;而多目全景相机能够同时获取360°环境的多张图像,通过简易算法实现图像无畸变拼接。针对Ladybug系列相机对多目全景视觉技术在避障测距上的应用开展探索。主要对Ladybug的结构与基本参数、3类坐标系的转换关系、同步获取图像功能进行了研究。最后,利用上述研究获得参数及立体匹配、透视关系计算实际距离。测距结果表明测距误差在可接受范围内。
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