当前社会生产要求机器人智能化水平不断提升,机器人自主运动能力被越发重视,而传统机器人运动控制方式较为落后。文章将现行的SLAM算法融入机器人运动控制技术,通过仿真以及实物测试的方式对比了2D-SLAM算法在具体场景下的建图定位效果。实际测试比较得到里程计信息的真实性对Gmapping方法建图定位的影响,并测试了Hector SLAM方法在模拟及真实场景中建图定位的性能,最终得出了Hector SLAM方法更适用于高特征值的现实场景建图定位策略的结论。
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