基于改进RRT算法的窄通道路径规划

作者：白利征; 阎鑫; 齐少璞; 赵守智^*

来源：科技创新导报, 2019, 16(32): 27-28.

DOI：10.16660/j.cnki.1674-098X.2019.32.027

• 快速扩展随机树
• 窄通道
• 动态步长
• 双桥测试法

RRT算法是一种经典的路径规划算法,但对于存在窄通道的环境,其执行速度较低。本文进行了一些改进,先缩小物体找到粗略路径,再采用双桥测试识别路径附近的窄通道区域,增加其中的采样密度,并采用动态步长,使采样步长随区域和碰撞情况自适应调整,提高了窄通道环境中RRT算法的运行效率。

• 单位
  中国原子能科学研究院