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摘要
开发出具有智能感知与路径规划的消防机器人，可以极大地提高消防队的灭火能力，这对减少消防人员伤亡和国家财产损失具有重要意义。因此，如何让消防机器人在火灾现场更加准确有效地构建出一张高精度地图，并通过路径自主规划实现自主控制极为重要。为实现具有智能感知与路径规划的消防机器人，通过搭载Linux系统的ROS机器人系统，开发了基于STM32控制板的消防机器人控制系统。系统具有温度与气体检测功能，并借助激光雷达实现了消防机器人的地图构建。通过对三种建图算法的比较，结果表明在空间较小的环境中Gmapping算法效果较好，而Hector算法和Karto算法可以应对大型环境的地图构建，这对消防机器人地图构建与路径规划研究具有实际意义。
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单位上海倍伺特自动控制设备有限公司; 洛阳理工学院
