通过对煤和岩石的纹理特征值进行分析，使用图像处理与模式辨别技术分拣煤矸石中的大粒度煤矸石，针对工作制作出了一种将机器视觉作为基础的多机械臂煤矸石分拣机器人系统。该系统在运用过程中通过机器视觉搜集煤矸石信息，采用深度学习的方法辨别与提取煤矸石的特点；当提取煤矸石基本信息后，依据煤矸石的位置开展排序工作，同时利用多目标任务分配策略把提取任务传送至机械臂控制器；当机械臂接收到任务之后，依据接收到任务实时监测目标，在目标进入机械臂工作区域后，使用视觉伺服系统促使机械臂分拣煤矸石。
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