为实现电力检修机械臂运动轨迹的快速规划，针对图像方式进行人体动作识别时精度低、实时性差的问题，提出一种基于惯性测量方式的机械臂动作学习与控制方案。方案利用9轴惯性传感器测量人体手臂运动参数，经姿态解算后应用李群刚体变换理论进行姿态分解，获取机械臂各舵机控制参数。最后在Labview中进行了机械臂的建模和仿真测试，测试数据和仿真结果表明，本方案成本低、精度高，测量误差小于±1.5°。
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