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摘要
测试场景构建对于评估自动驾驶汽车(autonomous vehicles, AVs)上路运行风险至关重要。通过收集2019—2021年加州自动驾驶汽车事故报告，首先，将事故序列描述为初始阶段、触发事件、应对动作和碰撞阶段的组合，并从事故报告中提取序列构成基础测试场景。其次，通过序列比对算法衡量序列之间的不相似度。最后，使用聚类分析方法得到9类场景组及其典型场景。频率分析表明最具有代表性的事故模式为AV停止后被后方直行的车辆接触。交叉表分析表明场景组与衡量事故结果和描述道路环境的变量显著相关。研究方法为AV事故场景提取和分类提供新思路，研究结果对了解AV事故模式具有参考价值。
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