为实现导线端子-连接器插孔装配的自动化,设计了基于机器视觉的机器人自动插线系统。为克服成像视角变化及杂乱背景对连接器目标识别造成的干扰,提出一种基于累积量化梯度方向特征的连接器识别方法,提高了目标连接器识别的稳定性;在此基础上,针对因插孔密集排列造成的多插孔中心定位问题,提出一种基于扫描线直方图特征的多插孔定位算法,实现了目标连接器插孔中心位置的精确获取。实验结果表明,所提出的算法能够稳定识别目标连接器,并满足插孔定位的精度要求。
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