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摘要
路径选择的合理性直接关系到AGV自动导引车行驶可靠性、安全性以及效率性。在此背景下，研究一种基于改进蚁群算法的AGV自动导引车避障路径选择方法。该方法利用栅格法构建AGV自动导引车活动的环境地图模型。通过车上所装载的激光测距仪，利用三边测量法来定位车体当前位置。利用A*算法来弥补基础蚁群算法存在的缺陷，实现蚁群算法改进。以定位的位置为起始点，利用改进后的蚁群算法在环境地图中寻找到达终点的最优避障路径。结果表明：与文献[3]改进粒子群算法的路径规划方法、文献[4]基于改进A～*算法的路径规划方法、文献[5]基于改进遗传算法的路径规划方法规划的路径相比，按照所研究方法得出的路径控制小车从起始点出发向着终点移动，小车共移动距离，耗时，碰撞次数都要更低，由此说明所研究方法选出的AGV自动导引车避障路径更为合理。
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单位浙江工业大学; 浙江长征职业技术学院
