3P-1R四自由度并联机器人机构的自由度分析

作者：马晓丽; 马履中; 周兆忠

来源：机械设计与研究, 2005, (04): 39-42.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2005.04.011

• 并联机器人机构
• 自由度
• 螺旋理论
• 反螺旋 parallel manipulator
• degrees of freedom(dof)
• screw theory
• reverse screw

简要介绍螺旋理论在并联机构自由度计算与运动特性分析中的应用,探讨反螺旋作为机构约束在并联机构自由度计算公式中所起到的作用,从而得出该公式的修正模型。用这种方法分析一种新型3-5R,1-SPS四自由度并联机器人机构的运动特性,并在ADAMS软件中验证机构的自由度数。

• 单位
  江苏大学; 衢州学院