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摘要
针对多机协同探测、攻击、评估等不同作战任务的分布式决策需要，建立了一种面向异构且具有时序约束任务的多轮次分布式拍卖算法。该算法较为灵活地解决了不同能力无人机之间具有复杂约束的分布式协同任务分配问题。在分布式任务分配框架中每架无人机可实现分布式异步计算和异步通信，且能确保较好的求解效率和准确性。任务分配原则以就近分配为主，同时兼顾目标价值和时序约束，实现了在有限资源情况下对重要目标的优先分配，且使总的行程最短。仿真结果表明：在给定任意无人机和目标数量以及无人机作战能力配置的情况下，该异构多轮次分布式拍卖算法均能得到较好的分配结果。
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单位北京航空航天大学; 南京电子技术研究所
