关于全方位移动机器人的运动控制分析与设计

作者：王雷

来源：硅谷, 2010, (13): 40.

• 全方位移动
• 定位码盘
• 陀螺仪
• 并行控制
• 增量式PID控制算法
• 积分分离PID控制算法

全方位移动机器人具有三个自由度,通过控制三个驱动轮的速度,可以调整机器人的位姿和行走方向,能够快速、灵活地实现平面上的任意移动。但是,全方位移动机器人的控制是非常复杂的,需要采用并行控制。

• 单位
  武汉大学