具有符号式位置正解的2T1R并联机构逆向动力学分析

作者：周金波; 尤晶晶; 李菊; 邓嘉鸣; 沈惠平^*

来源：机械设计与研究, 2020, 36(03): 23-29.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0096

• 并联机构
• 符号式正解
• 逆动力学
• 牛顿-欧拉法

以一种具有符号式位置正解且能够实现两平移一转动(2T1R)的新型三自由度并联机构为研究对象,建立并求解了其逆向动力学方程。首先,采用基于拓扑特征的运动学建模与求解方法,给出了机构的符号式位置正解,并基于位置正解导出速度、加速度方程;其次,通过以混合支链为单元的拆杆法,运用牛顿-欧拉法构建并求解了机构的逆向动力学方程;最后,运用ADAMS设计机构虚拟样机,对其进行动力学仿真,同时,运用Matlab对其逆向动力学方程进行理论数值计算与验证,理论值与仿真值表明三个移动滑块所受的驱动力最大误差分别为4.71%、2.87%、3.7%。该分析为进一步研究该机构的动态特性、运动控制等奠定了理论基础。

• 单位
  常州大学; 南京林业大学; 电子工程学院