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摘要
变电站巡检机器人沿巡检道路行走进行设备巡检,停在预定的监控位置,调用云台预置位将监测仪器对准被监测设备,可见光检测仪器通过光学变焦获取比例适当的清晰图片。由于机器人导航定位精度、行进姿态偏差和云台预置位定位精度等误差的综合影响,导致每次巡检时同一观测目标的成像位置在整幅图像视野中的位置有较大偏差。霍夫圆检测作为常用的圆形检测方法可以很好地检测图像中的圆形,但是搜索区域、搜索半径等参数设置需要人为反复试验才能取得良好的检测效果,因此不适合于背景复杂且圆形大小未知的变电站图像。文章将霍夫圆检测和感知哈希相似度算法相结合,从霍夫圆检测结果当中,筛选出与基准图圆形表相似的现场圆形表计,定位出圆形表计所在位置,从而计算出圆形表与其在基准图的位置偏差,通过云台扭转实现表计二次对准。
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