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摘要
本发明公开了一种基于网络拥堵模型的多AGV全局规划方法,首先建立区域化的地图,并根据运输需求给AGV分配任务,确定AGV路径的起始区域和目标区域；然后,在距离代价的基础上,引入包含转弯代价的时间代价与基于修正网络拥塞扩散模型的区域密度估值,以更新A*算法的估计代价值；最后基于改进A*算法进行区域间全局路径规划,获取连接当前区域和目标区域的路径区域集。本发明根据区域拥堵情况这一指标对传统的A*算法进行改进。本发明利用网络拥塞模型预测各个区域的拥堵情况,在调度时尽可能使AGV合理分布在各个区域内,提高了多AGV系统的运输效率的同时降低了调度算法的复杂度。
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