平面关节型机械手的运动学求解与仿真研究

作者：傅永建; 张雪华; 丘友青

来源：盐城工学院学报(自然科学版), 2019, 32(02): 43-51.

DOI：10.16018/j.cnki.cn32-1650/n.201902009

• 平面关节型机械手
• 机械结构
• 伺服电机
• 运动学方程

根据平面关节型机械手的结构特征,运用杆件坐标系建立平面关节型机械手的运动学模型;通过建立A矩阵和矩阵变换实现机械手的位置、速度正运动学和逆运动学求解;在正运动学和逆运动学的数学模型基础上,选择MATLAB机器人工具箱为软件平台,建立平面关节型机械手模型并进行仿真,获得关节扭矩和角速度曲线,为伺服电机的选择、控制系统的设计和研发提供参考和决策依据。

• 单位
  机电工程学院; 龙岩学院