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摘要
鉴于双向快速搜索随机树算法在复杂环境路径规划中存在目标导向性低、路径冗长且曲折的问题，提出了一种双向目标RRT融合Dijkstra算法，其先采用目标约束采样和偏置扩展策略，提高采样的目标导向性；再融合Dijkstra算法去除双向目标RRT可行路径中的冗余点，获取最短路径；最后对优化路径进行平滑处理，得到一条最优可行路径。在随机障碍物、狭窄障碍物和迷宫障碍物三种情境下对双向目标RRT融合Dijkstra进行数例实验，结果表明融合改进后的B-RRT算法相较于传统的B-RRT算法，节点利用率提高1倍，扩展节点减少49%,搜索时间缩短33%,路径缩短7.9%。
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