科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
煤岩界面识别及采煤机自动调高作为采煤机智能化的关键技术，是实现采煤工作面的智能化、无人化的重点和难点。实际工作中，多采用人工观测或结合多种方法进行煤岩界面的识别，采煤机通过记忆截割方式和PID控制等控制方法进行调高控制，无法适应煤层的复杂变化，且控制算法精度有限。针对采煤机的智能化调高作业问题，本文利用低频超宽带电磁波雷达，采用基于斜投影算子的类最大似然信号定位方法进行煤岩界面识别，得到煤岩界面轨迹；考虑具体工况要求，以最大回采率为优化目标，基于有约束优化算法，进行截割轨迹优化；基于采煤机运动学和状态空间模型，采用基于新型神经网络观测器的间接自适应规定性能控制方法，实现采煤机自动调高控制。最后，通过试验验证所提方法的有效性和优越性，为采煤机智能化提供技术支撑，试验结果表明，摇臂转角轨迹跟踪误差百分比约不超过8.2%，截割轨迹最大高度误差约不超过0.01 m。
- 单位
