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摘要
吊杆式起重机在进行回转运动时会使悬挂的负载产生二维摆动;这种摆动不仅降低作业效率,而且有可能与周围的货物或人员发生碰撞,造成安全事故;为了防止安全事故的发生,对起重机操作人员的操作水平提出了很高的要求。为了减轻操作人员的负担,开发能同时控制起重机运动又能对负载摆动进行抑制的控制系统就显得非常重要。在已往的研究中,为了对负载二维的摆动进行抑制,往往需要对转台的回转运动和臂架的俯仰运动同时进行控制,这样既增加了控制器的复杂性,又增加了成本。为此,设计一种仅需控制回转运动就能实现定位和防摆的非线性控制器,通过Lyapunov稳定性理论对控制器的稳定性进行证明,并且通过仿真对控制器的有效性进行验证。
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