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摘要
研究了在无向拓扑下,由多个子群组成的二阶多智能体系统的固定时间比例一致性问题,采用反推法设计了一种基于事件触发的固定时间非线性比例一致控制策略,该策略包含分段式事件触发函数:当智能体在追踪虚拟速度时,给出了基于速度信息的触发条件;当智能体速度与虚拟速度达到一致时,切换至基于位置信息的触发条件,可有效减少系统能量耗散及控制器更新频次.通过在位置和速度状态上设置比例参数,在固定时间内可实现不同子群智能体之间的比例一致.利用代数图论、线性矩阵不等式以及Lyapunov稳定性理论,证明在该控制策略下,二阶多智能体系统能实现固定时间比例一致性,且不存在Zeno行为.最后,仿真实例进一步验证了理论结果的有效性.
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