科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为提高系统在模型失配和白噪声干扰下的控制性能，本文在预测滑模控制方法基础上，针对其在模型失配、随机干扰以及控制输入饱和下控制效果不佳的问题，提出一种基于卡尔曼滤波器的预测滑模控制方法。该方法通过将模型失配等效为干扰，将失配信息以参数协方差矩阵的形式表示出来，并同外部白噪声干扰一起视为系统的过程噪声，将传感器测量误差等效为系统的测量噪声，利用卡尔曼滤波器估计新的状态变量并运用于预测滑模控制器设计。最后以倒立摆为例进行仿真研究，结果验证了该方法的有效性。
-
单位南京信息工程大学; 自动化学院
