基于卡尔曼滤波的车辆硬件在环系统的精确设计

作者：张明德; 刘延; 褚观耀

来源：自动化与仪器仪表, 2021, (10): 80-83.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.10.080

• 卡尔曼滤波
• 硬件在环系统
• 电子稳定控制系统
• 联合仿真

车辆硬件在环系统可以减少汽车研发周期,验证整车控制效果,在当下汽车研发起着重要作用。由于硬件在环系统的测试信号经常带有大量噪声,对于后续的控制有很大影响,根据卡尔曼滤波的基本算法原理,在硬件在环的测试系统加入卡尔曼滤波器,并与不加卡尔曼滤波器作了对比。在MATLAB/Simulink中搭建了整车电子稳定控制系统,并与CarSim联合仿真,构建了汽车电子稳定控制的硬件在环系统,研究了卡尔曼滤波对于系统控制改进效果。结果表明,卡尔曼滤波能够有效地消除噪声,并且对于控制输出结果有明显地改善,还可以减小控制过程中的耗能,明显提升整车稳定性。