直轮式管道泄漏检测机器人弯管通过性能研究

作者：杨雄; 闫宏伟^*; 侯相荣; 王璐; 李鹏程; 魏秀业

来源：石油机械, 2021, 49(04): 138-143.

DOI：10.16082/j.cnki.issn.1001-4578.2021.04.019

• 直轮驱动
• 管道检测
• 机器人
• 弯管通过性
• Adams仿真分析

针对现有管道检测机器人转弯性能差的问题,研究了直轮式管道泄漏检测机器人。该机器人采用驱动轮直接驱动,结构简单,输出稳定。采用理想规划法对机器人建立过弯方程,计算可知当宽度小于146.29 mm时,机器人满足弯管爬行的弯道几何约束要求。采用Adams软件仿真分析机器人弯管通过性能以及转弯时驱动轮的速度变化情况。分析结果表明:机器人可以安全通过弯管,满足设计要求;过弯时机器人外轮运动速度v2增大,内轮运动速度v1减小,因此机器人可以平稳过弯; v2与机器人质心位移的变化趋势很接近,当机器人到达弯管极限位置时,v2达到最大;直轮式管道泄漏检测机器人可以通过直径170 mm、曲率半径450 mm弯度的管道。研究结果可为管道检测机器人的工程应用提供参考。

• 单位
  中北大学