针对脑卒中患者如何进行上肢康复训练问题，设计一款可穿戴式六自由度的上肢康复机器人。首先根据上肢骨骼的结构分析，利用SolidWorks设计出六自由度上肢康复机器人三维模型。其次建立上肢康复机器人D-H坐标系计算出末端位置坐标，在Adams中设置驱动函数对上肢肩、肘、腕关节进行模拟运动。最终使用Matlab机器人工具箱对上肢康复机器人进行五次多项式轨迹规划，验证了设计合理性。结论表明所设计的六自由度上肢康复机器人具有康复训练的效果。
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