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摘要
在海天背景下,由于复杂海况以及船舶六自由度运动,船载摄像机难以获取稳定的视频序列,不利于海上目标探测.针对这一问题,通过将船载摄像机与惯性传感器数据相融合,提出了一种基于海天线检测的电子稳像算法.算法主要包括三个步骤,即海天线估算、海天线检测以及点线模型.首先,通过构建摄像机运动模型,估算出海天线在图像中的候选区域;然后,在候选区域内应用边缘检测以及霍夫变换提取最优海天线;最后,在海天线附近区域应用点线模型对原始视频进行稳像,获取稳定的视频序列.试验中,构建了与摄像机运动姿态相匹配的实船数据集,通过对比试验验证了海天线检测算法的有效性.试验结果表明,本文算法的稳像效果明显优于其他算法,这为无人驾驶船舶的视觉发展提供了可靠的技术支持.
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