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摘要
针对公共安全治理环境日益复杂、治安巡检效率低下难以应对突发情况的问题，提出一种基于ROS的智能巡检机器人系统辅助目前的治安方式，以满足治安需求。系统由监控中心与机器人协作完成。现场处，机器人本体采用模块化设计，具备导航、避障、图像采集、数据传输等功能，通过预构建环境地图，根据巡检规划在场所内自主导航，并通过无线网络将感知信息传输至监控中心实时分析。监控中心处，实时获取机器人现场全部信息并充分调用数据库资源，利用大数据对现场人群进行分析，如身份核验、体征检测、动作判断等处理工作，并采取联网预警、信息录入等措施优化巡检过程。经过研究测试，系统能够完成自主导航与远、近程操纵，具备出色的巡检功能。
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