基于CPG的六足机器人运动控制方法研究综述

作者：刘天成; 卢振利^*; 陈勇; 单长考; 刘燕; 赵宇; PEN■I■ Marko; C**IC Maja; ROUMIANA Ilieva; MARJAN Mernik

来源：高技术通讯, 2023, 33(07): 762-771.

• 中枢模式发生器(CPG)
• 六足机器人
• 步态运动

以六足机器人为研究对象,分析了中枢模式发生器(CPG)的国内外发展现状,揭示其主要是以振荡器作为控制器进行信号输出。针对如何搭建CPG模型,以Hopf振荡器为例进行模型搭建和改进,搭建六足机器人实验平台验证CPG模型控制六足机器人步态运动是可行的。最后对基于CPG的六足机器人发展进行了展望。

• 单位
  常熟理工学院; 盐城工学院