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摘要
栅格地图在自主船路径规划领域应用广泛。为解决栅格地图在表示多种类型障碍物共存的复杂环境时所存在精度不高及路径可靠性不足的问题,提出一种基于电子海图矢量数据——点、线、面要素建立精确环境势场的方法,可用于描述不同类型障碍物及狭窄水域。在此基础上,改进了基于静态环境势场及动态环境引力和斥力的混合路径规划算法,并结合Mariner典型船型及比例微分控制,进行了多船多障碍动态环境和狭窄水域静态环境的仿真测试。试验结果表明,该算法实现了《国际海上避碰规则》约束下的船舶实时自主避碰,并兼顾多种形状和类型的障碍物。建模方法简单实用,具有与电子海图显示与信息系统相结合的潜力。
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