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摘要
“祝融号”是我国首个成功在火星表面开展巡视探测的火星车。为了确保火星车遥操作任务精准的实施，需要对立体视觉系统实施自检校。提出了附有立体约束和桅杆机构运动约束的联合平差自检校模型。经过模拟试验证明本文提出的自检校方法具有较高的视觉定位精度。在火星真实试验中，获得检核点中误差的平均值为12.3毫米。有效保障了“祝融号”火星车精准的完成遥操作任务。
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单位中国科学院; 北京空间飞行器总体设计部; 武汉大学
“祝融号”是我国首个成功在火星表面开展巡视探测的火星车。为了确保火星车遥操作任务精准的实施，需要对立体视觉系统实施自检校。提出了附有立体约束和桅杆机构运动约束的联合平差自检校模型。经过模拟试验证明本文提出的自检校方法具有较高的视觉定位精度。在火星真实试验中，获得检核点中误差的平均值为12.3毫米。有效保障了“祝融号”火星车精准的完成遥操作任务。
