多传感器融合的巡检机器人系统研究

作者：郭爱军; 赵明辉

来源：煤炭技术, 2023, 42(12): 233-235.

DOI：10.13301/j.cnki.ct.2023.12.051

• 智能算法
• 机器人
• 煤矿安全
• 煤矿智能化

针对煤矿工作面不同巡检需求及日常参数测定工作，提出多传感器融合的巡检机器人工作系统。该系统分为两大单元分别为惯性测量单元与参数测定单元，每个单元由3个不同的传感器组成。在确定传感器型号的基础上，通过现场试验首先对该设备的运动性能进行实测，结果显示：横坐标与纵坐标的最大误差率分别为4%与3.5%，平均误差率为0.5%与1.3%。其次进行参数测定单元的现场实测，最终成功地测出了温度、湿度和瓦斯浓度3组参数，证明该设备中多种传感器兼容性良好，足以完成日常巡检与参数测定工作。

• 单位
  中国神华能源股份有限公司; 同济大学