科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
在自主空中软管加油对接训练中，为提高对接成功率，需要对加油锥套实时跟踪测量。对接过程中由于空中环境复杂，产生遮挡、由远及近的尺度缩放和光照等变化，导致目标错误跟踪或者丢失。针对以上问题，结合核相关滤波算法（Kernelized Correlation Filter，KCF）快速和稳定的优点，对其进行改进。提取彩色空间特征（Color Name）和梯度直方图特征（HOG），增强算法对光照、目标形变的抵抗性；利用尺度池，在跟踪过程中进行尺度最优化估计，增强算法尺度变化鲁棒性；基于相关峰值的目标跟踪异常判断，当判断为目标跟踪异常时，开启卡尔曼滤波预测目标位置。最后，实验结果表明，改进的KCF算法能够适应尺度和光照变化，抵抗部分遮挡，有效地解决了目标跟踪异常带来的问题，并且其算法速度依然能够达到30帧每秒，能够满足实时跟踪解算需求。
- 单位
