基于位姿调节的模糊自适应EKF组合导航算法

作者：石青

来源：电子设计工程, 2018, 26(10): 79-83.

DOI：10.14022/j.cnki.dzsjgc.2018.10.017

• 模糊逻辑控制
• 自适应扩展卡尔曼滤波
• 位姿调节因子
• INS/GPS/CNS

针对无人机飞行时模型预测和量测噪声变化不规律等问题,提出了一种基于位姿调节因子的模糊自适应扩展卡尔曼滤波方法(Fuzzy Adaptive Extended Kalman Filter based on Position and Attitude factors,APFAEKF)。通过利用滤波器的多维残差信息,结合模糊推理系统得出位置调节因子和姿态调节因子,进一步反馈到滤波器中在线连续修正噪声统计特性,以提高组合导航系统解算精度。通过对INS/GPS/CNS组合导航系统的仿真,验证了算法对提高精度的作用。

• 单位
  南京理工大学; 自动化学院