针对多品种、小批量混流生产中存在的调度复杂、准时率难以保证的问题，构建包含单载量AGV和多载量AGV的异构AGV调度系统，提出基于紧迫度和最早完工时间的任务调度方法、基于Floyd算法的路径规划技术和多AGV运动冲突解决方案，利用Qt开发框架设计异构AGV调度控制软件，实现了调度控制的整体作业流程。实验结果表明，该系统能准确、快速响应物料需求，具有较高的准时率和效率。
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