针对无人机对地面节点进行数据采集过程中的问题，根据无线传感器网络分簇路由算法的特点，以及传感器节点-无人机链路的通用衰落信道模型，提出一种基于K-means聚类算法的无线传感网分簇路由算法，同时利用逐次凸优化技术，优化无线传感网节点的唤醒调度和无人机的飞行轨迹，最大限度降低所有传感器节点的消耗的能量.仿真结果表明：该方案在网络寿命和能量效率方面优于LEACH协议，网络寿命延长约133%;与静态采集数据和直线飞行采集数据方案相比，该方案能够分别节省约81.8%和71.4%的网络能量.
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