基于异构数据融合的SLAM研究综述

作者：周铖君; 陈炜峰^*; 尚光涛; 王曦杨; 徐崇辉; 李振雄

来源：南京信息工程大学学报(自然科学版), 2023, 1-18.

DOI：10.13878/j.cnki.jnuist.20221002001

• 同时定位与地图构建(SLAM)
• 激光SLAM
• 视觉SLAM
• 多传感器融合
• 移动机器人

激光与视觉SLAM技术经过几十年的发展，目前都已经较为成熟，并被广泛应用于军事和民用领域。单一传感器的SLAM技术都存在局限性，如激光SLAM不适用于周围存在大量动态物体的场景，而视觉SLAM在低纹理环境中鲁棒性差，但两者融合使用具有巨大的取长补短的潜力，激光与视觉甚至是更多传感器融合的SLAM技术将会是未来的主流方向。本文回顾了SLAM技术的发展历程，分析了激光雷达与视觉的硬件信息，给出了一些经典的开源算法与数据集。根据融合传感器所使用的算法，从传统基于不确定度、基于特征以及基于深度学习的角度详细介绍了多传感器融合方案，概述了多传感器融合方案在复杂场景中的优异性能，并对未来发展做出了展望。

• 单位
  自动化学院; 南京信息工程大学