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摘要
本发明公开了一种车道偏离辅助系统的人机协调控制方法及其控制系统。人机协调控制方法包括以下步骤：车道偏离辅助系统启动后,根据车辆横向偏差y和目标路径f(t),得出车辆转向所需的期望方向盘转角θ*；根据θ*得出期望辅助转矩设计驾驶员实际的操作转矩Td和y作为双输入、权重系数σ作为单输出的人机协调控制器；通过σ和做乘积来动态调整所述车道偏离辅助系统的实际辅助转矩Ta的大小。本发明人机协调控制方法通过输出辅助权重动态地调整车道偏离辅助系统的辅助转矩,实现驾驶员与辅助系统的协调控制,能够在有效地避免车辆偏离出车道的同时,减小驾驶员和辅助系统之间的相互干扰,避免人机冲突,有较好的人机协调性能。
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