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摘要
轴旋转法标定是通过依次旋转机器人关节轴获取测量点，利用测量点拟合机器人轴线方程。基于轴线方程，利用两种方法建立机器人运动学方程，第一种方法首先求取机器人各轴理论坐标系相对于基坐标系的变换矩阵，然后基于理论轴线与实际轴线间的微小误差，求取各轴实际坐标系相对于基坐标系的变换矩阵，最后求取六变量相邻变换矩阵。第二种方法是直接利用新MDH法求取实际机器人的相邻变换矩阵，即对于空间交叉轴，求其公垂线确定轴坐标系，对于平行轴，通过交叉轴的公垂线交点向另一轴作垂线，确定另一轴坐标系的X轴方向。比较两种方法发现，第一种方法无法求解各轴的零位偏差，而第二种方法可以解耦求取各轴零位偏差与几何参数。利用牛顿迭代法求解两种模型的逆运动学方程，并用实验和仿真计算比较两种方法的标定效果，其轨迹精度达到-0.83mm～+0.52mm。
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单位厦门大学; 航天学院
