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摘要
介绍一种新型变电站巡检机器人系统,用于满足特高压变电站电力设备绝缘状态多参量全站自动分级检测的应用需求,该系统用于控制变电站机器人的巡检工作,包括对机柜上仪表读数的识别、局放测量、温湿度的测量等。该系统分为两部分,一部分运行在机器人本体中,称为本体控制系统,另一部分运行在外部工控机上,称为站控服务系统。本体控制系统的功能比较专一,主要是控制自身的电机驱动器,以便完成自身的运动。站控服务系统实现重要的逻辑控制,包括配置巡检计划、视觉识别、机器人行走路径规划、巡检结果写入数据库等。
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单位国网上海市电力公司
